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谈谈AGV小车的通信系统
- 2019-08-22 -

        在自动转移过程中,AGV小车通过通讯系统从基地主控计算机承受指令并陈述自己的情况,而主控计算机向AGV下达任务,同时收集AGV发回的信息以监视AGV的工作情况。通过车载计算机可完结以下监控:手动控制、安全设备发动、蓄电池情况、转向极限、制动器解脱、行走灯火、驱动和转向电机控制和充电接触器等。
  AGV装备的车载计算机,在硬件上一般用PLC控制器或单片机完结,它是AGV机器人跋涉和进行作业的直接控制中枢,首要完结的功能为:
  承受主控计算机下达的命令、任务,向主控计算机陈述AGV小车自身情况,如AGV的方位、工作速度、方向、缺点情况等;依据所承受的任务和工作路途自动工作到意图装卸站,在此过程中自动完结工作路途的选择、工作速度的选择、自动卸载货品、工作方向上小车的逃避、安全报警等。
  I-SO智能AGV小车具有编程才能,可按安闲或固定途径完结任务。当郝胜AGV需要和系统中其他设备接口时,还需配有物料自动装卸与定位组织,其定位精度由主控计算机控制。
  一般AGV小车通过与基地主控计算机无线电通讯,或通过线路上埋设的导线进行感应通讯,也可通过红外激光,然后完结AGV机器人之间的避碰调度、工作情况检测、任务的调度。固定途径AGV多选用埋在地槽里的通讯电缆或固定方位的红外线设备进行通讯,安闲途径AGV多选用无线电通讯。
  由于无线电通讯在工业环境中运用会存在搅扰,故选用超高频(300~3000赫兹)或更高的频率进行通讯,这样噪声的搅扰将减小。加大无线电系统的功率,既前进信噪比,也可减小搅扰。此外,改善无线电软件,如信息压缩、选用信息帧结构方式或通过信息查验、通讯协议以及通讯处理等均可前进无线电通讯的可靠性。
  AGV小车通讯系统有两种方法:接连式和松散式。
  ①接连式。答应AGV在任何时候和相对地上控制器的任何方位运用射频方法,或运用在导引途径内埋设的导线进行感应通讯,如选用无线电、红外激光的通讯方法。现在红外激光在线实时双向数据通讯可达120米的距离。假如激光功率不足可每隔15~20米接力一次。
  ②松散式。在预订的地址,如AGV机器人停靠站,在特定的AGV与地上控制器之间供给通讯。这种通讯一般通过感应或光学的方法来完结。松散式通讯的缺点在于AGV在两通讯点之间发作缺点,将无法与地上控制站取得联系。现在大多数AGV选用松散式通讯方法,首要原因在于价格较廉价且很少会发作两通讯点间的缺点问题。

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